伊勢神宮の創建は古事記・日本書紀によると、第１１代 垂仁天皇の頃（紀元前４年頃）と書かれていますが、古すぎて本当のところは不明です。最古級の神社というのだけは確かなことです。
伊勢神宮は、天皇家の先祖とされる天照大御神をお祀りしている皇大神宮（内宮）と豊受大御神をお祀りしている豊受大神宮（外宮）とに大きく分かれています。
豊受大御神は約1500年ほど前に天照大御神のお食事をつかさどる神として丹波の国からお迎えされたそうです。つまり外宮のほうが後に出来たという事です。
古い昔には、皇大神宮（内宮）には天皇家の先祖を祀っていたので、いわゆる天皇家専用の神社として天皇家以外の人が伊勢神宮に参詣することが禁じられ（私幣の禁という）天皇家の未婚の女性が神宮に仕え、毎日神宮の神のための儀式をしていました。

しかし中世以降、私幣の禁が廃止になり、一般の参詣が可能となりました。
以降、江戸時代には身分や地域を問わず、さまざまな人々の間でお伊勢参りブームがおきるほど庶民に親しまれる神社となったのです。
本当は伊勢神宮という呼び名は正式ではなく、単に「神宮」というのが正式名称です。
日本中に神宮というのは多数ありますが、この「お伊勢さん」が神宮の中の元祖という事なのでしょう。